愛普生高精度陀螺儀姿態檢測模組GGPM61的重要參數說明

今天南山電子向大家介紹一款愛普生高精度陀螺儀姿態檢測模組，即EPSON的GGPM61高精度陀螺儀慣性導航模組。GGPM61是高精度偏航角陀螺儀模組，輸出三軸加速度值，三軸角速度值，姿態角（Pitch，Roll，Yaw）,溫度。同時，GGPM61的數字通訊接口為UART或IIC，擁有低功耗的特點。歡迎咨詢選購愛普生GGPM61陀螺儀。

我們就愛普生高精度陀螺儀姿態檢測模組GGPM61的重要參數進行說明解釋。

GGPM61的管腳定義

1)引腳類型I:輸入，O:輸出，I/O:輸入/輸出，S:電源
2)UART和I2C不能同時使用,根據上電時刻Mode腳位的狀態決定
3)如果沒有使用/RST引腳，請將引腳保持在高電壓(VCC)水平。

GGPM61的數據格式

數據說明：
實際的角速度=輸出值/64（度/秒）
實際的加速度=輸出值（mg）
實際的姿態角=輸出值/100(度)
參考溫度=輸出值/100(攝氏度)
checksum=Bytes2+Bytes3+...+Bytes24+Bytes25.

串口控制命令

*：發送波特率設置命令以后，必須后面再發送Flash更新命令，用以保存新的設置，新的設置在器件重新上電或者復位后生效。

GGPM61的Yaw角清零和設置命令：

說明：
1,設定高精度姿態傳感器角度值為實際設置角度值的100倍，
2,比如要寫入的值為36度，則要寫入3600數據(0x0E10).CRC:0x15D9.0xFF0x1E0x100x0E0x000x000xD90x15
3,如果設定的角度值為-20度，則需要寫入-2000(0xF830).CRC:0xE732.0xFF0x1E0x300xF80x000x000x320xE7
4,如果需要清零，則按如上表格的數據0xFF0x1E0x000x000x000x000xBC0x16
5,CRC校驗參考CRC-16/MODBUSX16+X15+X2+1
6,CRC校驗工具

陀螺儀不敏感閥值設定

說明：
1，offsetByte2用于設置閥值數據，設定值從0到0xFF,對應于0.0dps到1.0dps,
2，如上當設置值為0x80時，對應的值為128/256=0.5dps
3，高精度陀螺儀模塊出廠時默認值設置為0.3dps,通?？梢詽M足絕大部分的應用，如果有需要可以更改，更改完后需要執行FLAS保存的命令，下次開機后就是新的值。

GGPM61的波特率設置：

說明：1，波特率更改后需要執行Flash保存命令，下一次啟動后生效。

GGPM6110的輸出數據率設置：

說明：
1，數據輸出率設置后需要執行Flash保存命令，下一次啟動后生效。
2，*大輸出率為100HZ
3，當設置為0Hz的時候，數據將不輸出